簡單畫個接線圖，S7-200 SMART晶體管型PNP輸出形式，對應臺達B2伺服說明書接線圖，圖示如下：

伺服參數設置，其他功能簡略

使用運動控制向導生成子程序，此處根據伺服電機編碼器精度設置，精度為17-bit(160000 p/rev),參數中設置電子齒輪比為16，那么電機轉一圈需要160000/16=10000個脈沖

其他功能簡略。

組態運動控制后，需要調用相關子程序使用。

如需絕對位置控制，則需添加回原點子程序，有些機器都是開機自動回原點的，回原點方式不再敘述。

新手可以參考下，也為我自己記錄一下，下次使用更便捷。